Su esposa, Ofelia Rúa Bueno; hijos, Sonia y Óscar Queipo Rúa; hijos políticos, Antonio Díez Gómez y Virginia Caldeira Neta; nieto, Iker Queipo Caldeira; hermanos, Ignacia (†), Hipólito (†), Prudencio (†), Leonila y Edelmira Queipo López; hermanos políticos, sobrinos, primos y demás familia