Su esposa, Nieves Carrillo Villanueva; hijo, Antonio Millán Carrillo; hija política, Micaela del Barrio; nietos, Ignacio y María; hermanos, Begoña, Javier, José Antonio (Barry) (), Fernando y José Luis Millán Echevarría; hermanos políticos, José Rivaya, Covadonga Adaro, Pilar Rico, Carmen Angosto, Covadonga Monte y Adela Carrillo (); sobrinos, primos y demás familia