Su esposa, María Laura Muñiz Fernández; hijo, David Velasco Muñiz (†) (profesor, director y coordinador de las Escuelas de la Mancomunidad Cinco Villas); nieto, David Velasco Iglesias; padres políticos, Avelina Fernández Pérez (†) y Sabino Muñiz Gutiérrez (†); tía política, Carmen Fernández Pérez (†); hermanos, Mario y Cruz Velasco Serrano; hermanos políticos, sobrinos, primos y demás familia