Su esposa, Amelia Montes Peón; hijos, Roberto, Carlos y Raquel Velasco Montes; hija política, María Díaz Delgado; nietos, Lara, David y Xurde; padres, Victoriano Velasco Castro (†) y Carmen Peláez Suárez (†); hermana, Paulita Velasco Peláez (†); hermanos políticos, tíos, sobrinos, primos y demás familia