Su esposa, Aurelia Rodríguez Cotarelo; hijos, Manuel Ángel, Janet y Rubén Escudero Rodríguez; hijos políticos, Ana Belén y Javier; hermanos, María de los Angeles (†), Dolores y Juan José (†) Escudero Vázquez; hermanos políticos, sobrinos, primos y demás familia.